医疗卫生装备杂志文献阅读_机器人辅助经颅磁刺激线圈定位的导航路径规划与避障算法研究

机器人辅助经颅磁刺激线圈定位的导航路径规划与避障算法研究

王贺; 王欣; 靳静娜; 李颖; 刘志朋; 殷涛中国医学科学院北京协和医学院生物医学工程研究所; 天津300192; 中国医学科学院神经科学中心; 北京100730

摘要：目的:研究一种用于经颅磁刺激(transcranial magnetic stimulation,TMS)的机器人导航路径规划与避障算法,以保证TMS机器人在刺激靶点定位和切换过程中的安全性。方法:应用机器人避障技术,基于TMS线圈的形状和TMS机器人的工作特点,提出用于TMS的机器人导航路径规划与避障算法。基于搭建的TMS机器人实验系统,设定4个刺激靶点,使用机器人引导刺激线圈依次定位4个刺激靶点,验证算法的可行性。结果:在线圈沿导航路径行进的过程中未发现线圈和头部模型产生接触。第一个刺激靶点的定位时间为(13.6±3.65)s,全部4个刺激靶点的定位时间为(59.1±3.64)s。结论:提出的TMS机器人导航路径规划与避障算法可以安全有效地控制机器人完成刺激靶点的定位和切换。

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