加急见刊

基于滑模PID的飞行机械臂稳定性控制

刘云平; 周玉康; 张永宏; 黄希杰; 杨健康 南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心; 江苏南京210044

摘要：机械臂与旋翼飞行器之间的耦合运动、系统自身的欠驱动特性以及外界的不确定干扰,都会影响旋翼飞行器的稳定性控制。为提高整个系统的飞行稳定性,考虑到波动输入信号和外界扰动的影响,该文建立了飞行机械臂的动力学模型,设计了一种基于滑模PID控制方法的指数趋近率控制器。与传统的PID控制方法相比,该方法不仅能够减弱外界不确定干扰的影响,准确快速地对飞行器进行姿态稳定,而且缩短了调节时间,增强了飞行器的自身稳定性和鲁棒性。

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