加急见刊

基于超短基线的AUV自主对接流程及算法

赵朝闻; 张淞; 李辉 中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部; 云南昆明650118; 武警后勤学院建筑工程系; 天津300162

摘要：自主式水下航行器（AUV）自身携带能源有限,需要在完成一段任务后自主航行至水下基站与其对接。文中分析了目前对接基站的现状,针对包容式基站,在分析对接工作原理的基础上,提出了一种基于超短基线信息的对接流程：首先根据导引信息和到对接基站的距离不同,将AUV自主对接分为远程、中程、近程和末程4个阶段;其次详细分析了每个阶段的工作特点、对接流程和控制算法;最后通过在VS2008中的数学仿真和搭载AUV开展湖上试验,验证了对接流程和控制算法的可行性。仿真和试验结果均表明,该AUV自主对接控制流程和算法稳定可靠,具有良好的工程应用前景。

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