加急见刊

基于光流法的双足机器人守门策略及实现(英文)

陈东滨; 潘伟 厦门大学智能科学系福建省仿脑智能系统重点实验室

摘要：在本文中,为了能在双足机器人足球比赛中提高守门员的防守能力,我们提出了一种基于光流法的双足机器人守门策略方法,通过该方法使得守门员可以更好的判断足球的运动轨迹并实施拦截。实验中采用 Webots 仿真平台,NAO 机器人为守门机器人,首先通过 NAO 对运动的足球进行图片采集,然后使用 Opencv 进行 Lucas-Kanade 光流运算得出足球的运动轨迹,最后微调控制 NAO 进行拦截;实验结果显示该方法使得 NAO 机器人对球的防守成功率可达到 85%左右。

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