加急见刊

基于混合视线-脑机接口与共享控制的人-机器人交互系统

王言鑫; 纪鹏; 曾洪; 宋爱国; 吴常铖; 徐宝国; 李会军 东南大学仪器科学与工程学院生物电子学国家重点实验室江苏省远程测控技术重点实验室; 齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院; 南京航空航天大学自动化学院

摘要：设计了一种基于混合视线一脑机接口与共享控制的人一机器人交互系统,以使得用户可通过视线和意念对机器人末端在2维空间进行连续的运动控制,并在避障和趋近目标的任务中获得机器智能的辅助.首先,按照用户运动意念的强度对机器人末端的运动速度大小进行等比例连续调节,以提高用户对机器人的控制感以及完成任务的参与性.然后,提出了机器人末端运动方向的一种共享控制策略,动态地融合基于视线追踪技术所得到的用户方向控制指令以及由机器人避障和趋近目标的行为设定所得到的机器人系统方向控制指令,自适应地调整机器人系统对用户的辅助力度,以减轻用户脑力负荷,提高任务完成成功率.最后,针对搭建的基于混合视线-脑机接口和共享控制的人-机器人交互平台,通过实验验证了所提系统的有效性.

注: 保护知识产权,如需阅读全文请联系机器人杂志社