加急见刊

基于非光滑控制技术的电动汽车直接横摆力矩控制

叶慧; 李国政; 丁世宏; 江浩斌 江苏科技大学理学院; 江苏镇江212003; 江苏大学电气信息工程学院; 江苏镇江212013; 江苏大学汽车与交通工程学院; 江苏镇江212013

摘要：利用非光滑控制技术,基于轮毂电动机驱动的电动汽车线性2自由度、7自由度整车模型,提出了一种非光滑直接横摆力矩控制策略.通过对质心侧偏角的估计和由传感器直接获得的车辆横摆角速度,设计基于横摆力矩控制的上层控制器,然后经下层控制器对得到的横力摆力矩进行分配,使系统横摆角速度和质心侧偏角能够分别跟踪期望值.结果表明:在外部扰动、未建模动态、系统不确定等受扰条件下,非光滑直接横摆力矩控制器具有较强的鲁棒性,能够提高极端驾驶情况下的车辆稳定性;在控制器连续条件下,非光滑控制器能够提供最好的控制性能.

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