加急见刊

基于激光雷达与视觉信息融合的SLAM方法

王光庭; 曹凯; 刘豪 山东理工大学交通与车辆工程学院; 山东淄博255049

摘要：单线激光雷达传感器的扫描范围是二维平面,在室内环境中,服务型移动机器人在进行同时定位和地图构建过程中,不在激光雷达扫描平面范围内的障碍物无法被识别,构建的地图中会缺少相应的环境信息。为了获取缺失的环境信息,通过改进粒子滤波Rao-Blackwellized的方法得到移动机器人位姿的估计,将Kinect获取的环境三维信息数据和激光雷达数据融合,使用载有ROS（机器人操作系统）的移动平台Turtlebot2在实际场景中进行实验。实验结果证明,使用融合后的数据信息能得到更加准确的建图和导航效果。

注: 保护知识产权,如需阅读全文请联系山东理工大学学报杂志社