加急见刊

基于加速度反馈的两杆柔性机械臂振动控制与实验研究

邱志成; 李城 华南理工大学机械与汽车工程学院; 广州510641

摘要：针对柔性机械臂在定位运动或外部扰动产生的持续振动，影响定位精度和操作性能的问题.以两杆柔性机械臂实验平台为基础，采用安装在两柔性臂末端的加速度计作为振动信号传感器，以伺服电机作为振动控制驱动器，对柔性臂转动过程中由于电机力矩驱动产生的弹性振动，采用比例控制和非线性控制算法进行振动主动控制，实验结果表明，基于加速度反馈的抑制两杆柔性机械臂振动的稳定性、有效性和实用性.

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