空间控制技术与应用

作者：黄剑斌; 黄龙飞; 韩旭; 蒙波; 李志; 王文龙; 李文 刊期：2018年第05期

阐述了一种弱撞击交会条件的对接补加一体化机构.在机构设计上采用柔性杆实现软连接，刚性周边杆实现纠偏和刚性锁紧，阻尼装置吸收对接碰撞能量，并采用可浮动的气/液耦合和电气接口进一步实现高精度的气/液/电路连接.采用拉格朗日分析力学建立飞行器多体动力学模型，利用模态叠加法对碰撞过程柔性部件的变形进行描述，从而建立飞行器柔性对接...

作者：王云鹏; 解永春 刊期：2018年第05期

研究了机械臂的逆运动学求解问题，给出一种阻尼最小二乘算法.经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取.提出的算法不依赖于阻尼系数，只要阻尼常数为正数，通过适当选取每一步的更新步长，就可以保证算法收敛.此外还考虑了存在关节约束时机械臂的逆运动学求解问题，给出了一种保证关节角不超出其的允许范围的阻尼最小二乘算法.最后给出...

作者：胡晓东; 黄学祥; 胡天健; 王峰林; 梁书立 刊期：2018年第05期

针对动态环境下空间机器人采用深度强化学习进行路径规划时存在的收敛速度慢问题，采用迁移学习算法设计了一种适应动态环境的快速路径规划器.首先，综合考虑空间机器人运动过程中存在的避障、时间和扰动约束，在静态环境下对深度神经网络进行预训练.其次，将上述训练后的权值作为动态环境下深度神经网络的初始权值，再经过动态环境下的训练进行...

作者：倪风雷; 林鹏飞; 邹添 刊期：2018年第05期

空间大型机械臂具有关节柔性大、臂杆长、基座漂浮等特点，将导致其在自由空间运动存在较大的残余振动，约束空间力控制精度和稳定性较低.基于设计的机械臂末端六维加速度传感器，设计关节加速度反馈控制器，并对控制性能进行分析对比，最后搭建机械臂柔性关节实验平台，开展关节空间位置和阻抗控制试验，试验结果表明基于加速度反馈的残余振动...

作者：邱志成; 李城 刊期：2018年第05期

针对柔性机械臂在定位运动或外部扰动产生的持续振动，影响定位精度和操作性能的问题.以两杆柔性机械臂实验平台为基础，采用安装在两柔性臂末端的加速度计作为振动信号传感器，以伺服电机作为振动控制驱动器，对柔性臂转动过程中由于电机力矩驱动产生的弹性振动，采用比例控制和非线性控制算法进行振动主动控制，实验结果表明，基于加速度反馈...