加急见刊

基于六维加速度传感器的大型机械臂柔性关节振动抑制

倪风雷; 林鹏飞; 邹添 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 哈尔滨150080

摘要：空间大型机械臂具有关节柔性大、臂杆长、基座漂浮等特点，将导致其在自由空间运动存在较大的残余振动，约束空间力控制精度和稳定性较低.基于设计的机械臂末端六维加速度传感器，设计关节加速度反馈控制器，并对控制性能进行分析对比，最后搭建机械臂柔性关节实验平台，开展关节空间位置和阻抗控制试验，试验结果表明基于加速度反馈的残余振动相比于采用传统的输入整形方法，具有振动抑制快，振幅小等优点.

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