加急见刊

一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法

王云鹏; 解永春 北京控制工程研究所; 北京100194; 空间智能控制技术重点实验室; 北京100190; 天津市微低重力环境模拟技术重点实验室.

摘要：研究了机械臂的逆运动学求解问题，给出一种阻尼最小二乘算法.经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取.提出的算法不依赖于阻尼系数，只要阻尼常数为正数，通过适当选取每一步的更新步长，就可以保证算法收敛.此外还考虑了存在关节约束时机械臂的逆运动学求解问题，给出了一种保证关节角不超出其的允许范围的阻尼最小二乘算法.最后给出了两个仿真算例，证明了提出算法的有效性.

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