加急见刊

仿生机械臂的结构设计分析

洪梓榕 兰州石化职业技术学院电子电气工程学院; 甘肃兰州730060

摘要：采用拟人法设计了一种五自由度的仿生机械臂,该臂主要采用蜗杆机构与齿轮机 构相结合实现机械臂的运动,具有结构简单、运动可靠的优点.采用D - H 法建立机构的 数学模型,并对仿生机器臂进行了运动学分析.

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