加急见刊

机构约束条件下Delta机器人工作空间建模与计算方法

张国庆; 王海涛; 黄鹏 深圳大学机电与控制工程学院; 广东深圳518060; 深圳职业技术学院机电工程学院; 广东深圳518055

摘要：为了简单快捷地计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,提出一种新的Delta并联机器人工作空间的数值算法,并在算法中加入了球铰、万向节等机构约束对Delta型并联机器人工作空间的影响。首先建立Delta并联机器人工作空间计算的理论数学模型,然后建立球铰、万向节机构的角度约束数学模型,最后利用MATLAB编程求解并用离散点作图表示以及进行实验验证。利用该算法可以计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,通过对自主开发的Delta并联机器人的操作分析,验证了该方法的有效性。

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