机床与液压

作者：刘强; 杨道国; 郝卫东 刊期：2019年第17期

为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代数法对机器人进行了正、逆运动学分析,得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器人关节角度之间的映射...

作者：林君健; 邱清昉; 张玉春; 李思捷 刊期：2019年第17期

基于Linux Qt开发技术,提出一种适合于Linux的机器视觉软件架构。软件架构设计思路:将机器视觉工具算法与软件框架分开,在软件的运行过程中,视觉工具算法只需提供对应功能的接口,整个软件框架即可完成从相机获取图像,到多种不同视觉工具算法的调用,并通过选定的通信方式将数据传输至外部设备。结合Halcon图像处理软件,验证了该架构的灵活性与实...

作者：张国庆; 王海涛; 黄鹏 刊期：2019年第17期

为了简单快捷地计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,提出一种新的Delta并联机器人工作空间的数值算法,并在算法中加入了球铰、万向节等机构约束对Delta型并联机器人工作空间的影响。首先建立Delta并联机器人工作空间计算的理论数学模型,然后建立球铰、万向节机构的角度约束数学模型,最后利用MATLAB编程求解并用离散点作图表示以及进行...

作者：王才东; 李志航; 王新杰; 陈志宏; 陈响元; 王良文 刊期：2019年第17期

双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行...

作者：王春梅; 黄风山; 薛泽; 马帅 刊期：2019年第17期

针对目前袋装产品在线装车主要靠人工完成,工人劳动强度大、装车效率低、环境恶劣等问题,设计了一种袋装产品在线装车机械手。给出了机械手的总体结构、主要功能和工作原理;重点设计了装有4个缓冲弹簧的双层落袋机构、可以补偿落料装置与货车车帮之间距离误差的摆动机构和落料门宽窄变换机构,减小了袋装产品下落时的冲击力,保证了袋装物料的完整...