加急见刊

仿人机械臂的运动仿真分析

王春荣; 夏尔冬; 高浩; 邱丽梅; 刘建军 三明学院机电工程学院; 福建三明365004; 美丽中国发展研究院; 福建三明365004

摘要：为降低仿人机械臂的设计成本，利用ADAMS仿真平台建立仿人机械臂的虚拟样机系统，验证其性能指标。首先，通过PRO／E建立仿人机械臂的三维模型，然后将其导入ADAMS软件中验证其运动学与动力学：其次分析人臂在取物时的运动过程，并通过ADAMS仿真机械臂对应的运动过程；最后利用MATLAB与ADAMS建立仿人机械臂的联合仿真控制系统，并对其进行仿真分析。通过仿真结果表明，所设计的仿人机械臂具有良好的动态性能、轨迹跟踪能力与抗干扰能力，能较好的模仿人臂运动完成一系列动作。

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