加急见刊

一种新型四臂巡检机器人机构设计与运动分析

肖时雨; 王洪光; 刘国伟 中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室; 辽宁沈阳110016; 中国科学院大学; 北京100049; 深圳供电局有限公司; 广东深圳518048

摘要：为满足大跨度输电线路对巡检机器人结构尺寸、爬坡性能以及越障性能等方面的要求,从人爬树运动研究中得到启示,设计了一种新型四臂式巡检机器人。首先,通过探索人爬树过程中运动姿态特点,介绍了机器人的机构构型和2种典型障碍物的越障方法。其次,给出了机器人机构的主要尺寸,推导了机器人的运动学方程,对机器人爬坡和越障运动性能进行了分析,以验证机构设计的可行性。最后,在虚拟样机平台上进行了运动仿真实验。结果表明该机器人同时具备较强爬坡能力和跨越单挂点等复杂障碍物的能力。

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